Quello di Cantalupo si distingue decisamente dagli altri castelli Sabini, non per la sua ubicazione, quanto per la sua superba architettura vignolesca che, a partire dal secolo XVI, ne ha reso una prestigiosa residenza baronale, mai abbandonata fino ad oggi. Il primo manufatto medievale che si riscontra sul colle di Cantalupo fu una costruzione fortificata che fu eretta su ruderi romani ad opera dei Conti di Sant'Eustacchio. Nel XIII secolo, la proprietà era de Savelli che vi edificarono il castello di cui sono ancora visibili le strutture residue nelle due grandi torri quadrate del lato Est. Nel 1566 il castello con i beni connessi passo, come dote di Paola Savelli, alla famiglia dei Duchi Cesi di Acquasparta, che vi profusero grandi opere di ampliamento e ristrutturazione, dando vita allo splendido Palazzo Baronale che possiamo ammirare ai giorni nostri. Fu il Cardinale Pierdonato Cesi, zio dei nuovi feudatari di Cantalupo, che commissionò la fabbrica all'architetto Giandomenico Bianchi, allievo del Vignola. Nel 1697 il Marchese Guido Vaini acquisto dai Duchi Cesi  di Acquasparta il castello feudale di Cantalupo, unitamente a quelli di Gavignano e di selci. Con il nuovo feudatario Guido Vaini, Cantalupo assunse il rango di Principato. Con la morte del successore Girolamo Vaini che non aveva eredi diretti, la proprietà del feudo passò alla sorella Angela Maria vedova d Luigi Lante della Rovere. Il figlio di lei, Filippo Lante della Rovere Vaini, quarto Duca di Bomarzo, fu il primo a fregiarsi del titolo di Principe di Cantalupo. i Lante della Rovere hanno tenuto il feudo fino al 1804, quando il sesto Duca di Bomarzo, Vincenzo, si trovò in serie difficolta economiche, decise di metterlo in vendita. La vendita del feudo di Cantalupo, su cui venne registrata una prima opzione da parte della Congregazione dei baroni della Sabina, fu molto difficile e travagliata, protraendosi per due generazioni. Nel periodo che va dal 1810 al 1862 la proprietà dell'ormai ex feudo passò di mano alla famiglia Simonetti, a quella dei Tournefort, poi alla famiglia de Podenas. Dal 1862 ai giorni nostri, il Palazzo ed i beni appartengono alla famiglia dei Baroni Camuccini. Fu Giovanni Battista Camuccini che acquistò l'intera proprietà da Ruggero De Podenas. G.Battista dedicò un amore speciale al ricco palazzo Baronale ove vi organizzò un museo che portava il suo nome. nei vari ambianti, finemente affrescati dai fratelli Zuccari ed altri artisti contemporanei del XVI, vennero raccolti molti cimeli ed opere d'arte, fra cui i notevoli dipinti del congiunto e ben noto pittore Vincenzo Camuccini. Per varie vicissitudini (eventi bellici, furti ed alienazioni), non molto è rimasto del grande museo Camuccini, che era considerato il più importante della Sabina. La suntuosa residenza è comunque ben conservata ed i preziosi cimeli con le pregiate opere d'arte ( attualmente disponibili), arricchiscono con molto buon gusto, le splendide sale del piano nobile. Decisamente un bel palazzo da visitare.

Il palazzo non è aperto al pubblico, si possono effettuare solo visite guidate per informazioni Tel 0765 514031 (Comune di Cantalupo)